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魏延是被马岱杀死的 。
刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军 。刘备攻下汉中，拔为镇远将军、汉中太守，成为独当一方的大将，镇守汉中十年 。刘备即位后，拜镇北将军 。
随同诸葛亮北伐，拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮 。打算亲率兵马由子午道袭取关中，仿效韩信故事，与诸葛亮会师潼关，遭到谨慎的诸葛亮反对 。魏延作战勇猛，性格孤傲，与长史杨仪不和 。诸葛亮死后，两人矛盾激化，魏延争斗落败，为马岱所追斩，夷灭三族 。
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公元234年8月诸葛亮在五丈原军营病逝 。在他死前曾密于杨仪，费祎，姜维等作身陨之后退军节度 。作出了"令延断后，姜维次之，若延或不从命，军便自发”的决断 。
诸葛亮死后杨仪秘不发丧“令祎往揣延意指”延曰：“丞相虽亡，吾自见在，府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人之死废天下事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎 。”
从魏延这段慷慨陈词可以看出他已经自然而然的把自己当作继孔明之后的合适人选 。也自觉不自觉的挑起收复中原之大任 。或许他早已一厢情愿的认为丞相大人会把大权付之于己 。然而令他心痛的是诸葛亮并没有重用他而是让他为一个小小长史断后 。
当然魏延不会安然从命 。诸葛亮也知道魏延不会去给杨仪断后 。所以才在死前密议时说了“若延或不从命，军便自发”的话 。由此魏延与诸葛亮等人的矛盾开始激化 。
参考资料来源：百度百科-魏延
魏延追随刘备的时间比较晚，在公元211年时，刘备受刘璋之邀带着庞统等，开启争夺西川 。几乎同时，魏延带着自己的曲部投奔刘备而来 。也就是说，魏延属于带资入股，有一股属于自己的人马，虽没有确切的数字，不过应该不太多，否则魏延的待遇早就起来了 。
但不论怎样，魏延的到来让刘备非常高兴 。因为刘备入川时，为了打消刘璋的顾虑，根本就没带着关羽、张飞、赵云和诸葛亮，这四位名震江湖的人物，这就使得刘备入川实力大打折扣了，而魏延在此刻，还属于无名小卒，故而此刻魏延的加盟，对加强刘备入川队伍的实力，大有裨益的 。
恐怕也正是在入川这一时期，魏延展现出来了自己超强的军事才能，被刘备非常看好，甚至可以说是开始重点培养 。否认没法解释，为何夺了汉中后，刘备舍掉张飞，而选定魏延镇守蜀汉命门的汉中 。而魏延跟随刘备的这一阶段，同时也让魏延受益匪浅 。因为历史上真实的刘备，军事才能是相当强悍的 。且魏延的性格等，也让刘备非常欣赏 。因此可以肯定，当拿下西川后，魏延已经被刘备视为后起之秀中的翘楚人物 。
在刘备选定魏延为汉中太守时，两人曾发生过一段对话 。刘备问：委任你这么重要的任务，你不打算说两句啥吗？
魏延朗声答道：若曹 *** 自己亲统大军前来，我就为老大你把他挡住！若是其他魏国将领前来，我就替老大你灭掉他！
这就是魏延！同时也是为何会被刘备喜爱和重用的原因——这性格像不像关羽？自信到了狂傲地步！而刘备就最喜欢这类棱角分明的人 。因而魏延得以在刘备手下大放异彩！但可惜随着刘备去世，诸葛亮虽依然重用魏延，却也对魏延的这种狂傲性格很是头大 。《三国演义》说，诸葛亮讨厌魏延 。但真实的历史却是，若无诸葛亮的偏袒和保护，魏延都不可能被重用 。因为魏延就是把双刃剑，刘备驾驭起来，能发挥出恐怖威力，诸葛亮驾驭起来，会降低一个层次，但别人想驾驭魏延？根本没这可能！
这其实就是魏延真实死因 。《三国志》记载说，诸葛亮死后，魏延由于堵住杨仪撤军的道路，被王平一嗓子喝散手下 。随后魏延逃离，杨仪命马岱追杀，最终是马岱杀掉了魏延，并诛灭魏延三族 。并被扣上一个谋反的帽子 。
但主流历史观却都对此事表示怀疑，说魏延不知死活，胆大妄为等都没问题，但说他谋反却没人相信！因此陈寿给魏延的定义是：魏延以勇略任，并咸贵重 。览其举措，迹其规矩，招祸取咎，无不自己也 。即，魏延由于性格原因，导致作死！
【魏延怎么死的】笔者认为，这个定位是相当公正的 。但笔者却要加一条，魏延还是被时代抛弃的悲剧人物 。因为自诸葛亮去世后，三国时期就暂时告别了金戈铁马，进入到了“休养生息”的时刻，那么如魏延这类人还需要吗？不需要了！可惜，魏延却未能看清，故而才遭此横祸！