波士顿动力机器狗被抄袭！起底7项专利智东西（公众号：zhidxcom）作者

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智东西（公众号：zhidxcom）
作者|程茜
编辑|心缘
智东西11月18日报道，最近，一件专利诉讼案颇受关注。主角是机器人领域声名赫赫的先进机器人设计公司波士顿动力，它状告竞争对手GhostRobotics抄袭了自家的机器狗技术。
波士顿动力在提交给美国特拉华联邦地区法院长达110页的诉讼文件中指出， GhostRobotics侵犯了其四足机器人Spot相关的7项专利，包括机器人自我扶正、爬楼梯、步态干扰、追踪器、驱动器等，都是机器人智能化升级中的关键技术。

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▲波士顿动力和GhostRobotics四足机器人外形对比（左为Spot ，右为Vision60）
相关专利包括:

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波士顿动力专利诉讼文件：

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▲波士顿动力提交的诉讼文件
波士顿动力专利诉讼文件链接：https://www.therobotreport.com/wp-content/uploads/2022/11/boston_d_v_ghost_robotics.pdf
“创新是波士顿动力的生命线。 ”波士顿动力公司发言人在发给外媒《机器人报告》（TheRobotReport）的电子邮件中写道：“我们的机器人专家已在全球成功申请了大约500项专利和专利申请。我们欢迎新兴移动机器人市场的竞争，但我们希望所有公司尊重知识产权，当这些权利受到侵犯时，我们将采取行动。 ”
我们分别对这7项专利技术进行拆解，从中可以看到波士顿动力在解决机器人最具挑战性问题、推进先进技术研究方面的领先性。
一、648、791专利：掌握“自主权” ，机器人摔倒后能自我纠正
其中648、791专利内容都为帮助机器人保持平衡。
该专利提供了帮助机器人自动扶正的示例系统和方法，可以适用于双足、四足甚至更多条腿的机器人。
机器人可以通过检测其底部与地面的相对位置，来确定自己正处于躺卧等不稳定状态，然后由相应计算装置发出让机器人执行第一动作的指令，让足式机器人回正。第一动作包括判断足式机器人的质心位置，确定每只腿和脚的位置，并根据其所处位置转移质心位置从而让足式机器人重新保持稳定。
随后，该专利的数据存储器可以判断第一动作后机器人是否已经返回稳定状态，如若不然，其就是发出执行第二动作的指令，包括让机器人的腿远离其本体，增加设备的重力势能来帮助平衡。

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机器人会持续执行自我纠正动作，直到确定它不再处于不稳定位置为止。
专利内容链接：https://patents.justia.com/patent/9308648#claims（648专利）
https://patents.justia.com/patent/9662791（791专利）
二、869专利：转移重心、扭转关节，顺利爬上爬下楼梯
机器人在一些随机环境中运动时，可能会需要遇到需要精准判断腿部、脚部位置的情形。如果某一个部位执行过程中的环节有误差，机器人就会摔倒。因此，如何在爬楼梯等环境中协调自身相应部位的动作对于机器人而言十分重要。
该专利可以让机器人识别楼梯区域并做出响应。机器人的构成包括身体、左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，每条腿又包括大腿和小腿部分，膝关节将大腿和小腿连接起来。
当机器人接收到其正面临一个或多个楼梯的图像数据时，上述这些部位都将参与到爬楼梯中来。