基于无监督学习环境模型的机器人运动控制|IROS 2021

和少量带动做标注的数据作为训练数据，任务的目标是得到环境的模型。

物体解耦模块（Object Extractor）：图像编码器（Image Encoder）将输入图像

分解为一组特征图

，来表示不同物体的空间位置信息。运动编码器（Motion Encoder）输入连续几帧图像

，输出一组空间变换矩阵

，来表示每个物体从时刻

到

发生的位置变换。

是2*3矩阵，由2*2旋转矩阵和

方向的平移组成。空间变换器（Spatial Transformer）对特征图进行仿射变换

，以得到

时刻的特征图，再通过解码器（Image Decoder）对图像

进行重构。

交互学习模块（Interaction Learner）：此模块输入历史观测

和第一张变换后的特征图

，输出对

的预测。为准确预测

时刻所有物体的位置，输入

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